การควบคุมหุ่นยนต์หยิบจับวัตถุโดยใช้การมองเห็นจากกล้องแบบ 2 มิติ
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
งานวิจัยนี้นำเสนอการพัฒนาการใช้กล้องร่วมกับแขนกลในการมองเห็นแบบ 2 มิติ เพื่อใช้ในการหยิบจับวัตถุ และทำการศึกษาประสิทธิภาพในการใช้กล้องกับหุ่นยนต์ในการวางวัตถุให้มีความแม่นยำในการวางวัตถุตามจุดที่ได้กำหนดไว้ งานวิจัยนี้จึงได้เน้นไปที่การวิจัยพัฒนาควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ที่สามารถใช้งานได้จริง เพื่อใช้ในการหยิบจับชิ้นงาน โดยใช้กล้องในการมองเห็นตำแหน่งของชิ้นงานแทนเพื่อวิเคราะห์ความสมบูรณ์ของผลิตภัณฑ์ โดยมีส่วนประกอบสำคัญสองส่วนคือการสร้างกลไกที่สามารถควบคุมได้อัตโนมัติในการจับวัตถุ และการใช้โปรแกรมวิทัศน์(Vision) ในการสร้างส่วนของการมองเห็นของเครื่องจักร และต้องให้การทำงานทั้งสองส่วนนั้นสอดประสานการทำงานอย่างถูกต้องไปพร้อมกัน และมีความเร็ว เป็นที่พอใจ จากการทดสอบการควบคุมหุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้น มีผลเป็นที่น่าพอใจ และสามารถใช้งานได้อย่างมีประสิทธิภาพ
Article Details
เอกสารอ้างอิง
T.Q. Chen, Y.L. Murphey, J.X. Zhang, and Y.N. Zhou, A Smart Machine Vision System for PCB Inspection, IEA/AIE, 2001.
N. Prommarak and K. Chamniprasart, ‘’Damage Screw Inspection Computer Vision Prototype Machine,” Proceeding of International Conference on Data Storage Technology (DSTCON), Vol. 1, pp. 1-6, 2010.
H. Guo-Shing, L. Hsiung-Cheng and C. Po-Cheng, "Robotic arm grasping and placing using edge visual detection system," Proceeding of 8th Asian Control Conference (ASCC), Vol. 2, pp. 960-964, 2011.
J. Varagul, and K. Chamniprasart, “Development of automated visual inspection machine for HDD manufacturing process,” Proceeding of International Conference on Data Storage Technology (DSTCON), Vol. 1, pp. 26-31,2010.
P. Nerakae, P. Uangpairoj and K. Chamniprasart, “Prototyping of flexible manufaturing system with machine vision,” ESIT: 2016, pp. 113-117, 2016.
S. K. Sahoo and B.B. Choudhury, “A robotic assistance machine vision technique for an effective inspection and analysis,” Proceeding of International Conference on Data Storage Technology (DSTCON), Vol. 1, pp. 1-6, 2010.
N. Kulkana, Manual Auto Sponge Robotic and Calibration Automation, Calcom Electronics Co. Ltd., pp. 42-68, 2019.
N. Nakazawa, I.H. Kim, H. Inooka and R. Ikeura, “Force control of a robot hand emulating human's grasping motion,” IEEE Transaction on Power Delivery, vol. 10, pp. 774-779, 1999.
E. Ottaviano, M. Toti and M. Ceccarelli, “Grasp force control in two-finger grippers with pneumatic actuation,” IEEE Transaction on Power Delivery, vol. 10, pp. 1976-1981, 2000.
“Construction of PLC” [Online]. Available: http://www.star-circuit.com/article/PLC.html.
S.M. Kim, S.C. Lee and Y.C. Lee, System for SMT Assembly Vision Based Automatic, Inspection System for Computers & Industrial Engineering 40, pp.175-190, 2006.
B. V. Adorno, P. Fraisse, and S. Druon, "Dual position control strategies using the cooperative dual task-space framework," Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3955-3960, 2010.
