การลดระยะผิดพลาดจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แขนกล SEIKO D-TRAN RT3200 โดยใช้การควบคุมแบบทำซ้ำที่ปรับปรุงใหม่
Main Article Content
บทคัดย่อ
ในปัจจุบันเครื่องจักรอัตโนมัติถูกนำมาใช้งานอย่างแพร่หลายในโรงงานอุตสาหกรรมไทยต่างๆ หุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมถือเป็นเครื่องจักรอัตโนมัติประเภทหนึ่งซึ่งมักจะถูกนำมาใช้ให้เคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่กำหนดขึ้นเพื่อทำงานบางประเภท เช่น งานเชื่อมแบบจุดหรือแบบติดตามเส้นทาง งานจับและวาง งานตัดโดยใช้เลเซอร์ งานทากาว งานทาสีเป็นต้น เนื่องจากความไม่สมบูรณ์แบบของชิ้นส่วนที่ใช้ในการผลิตหุ่นยนต์แขนกล ระยะผิดพลาดอาจเกิดขึ้นในระหว่างการทำงานและอาจสร้างความเสียหายให้กับขบวนการผลิตปัญหานี้จะยิ่งส่งผลรุนแรงมากขึ้นเมื่อนำหุ่นยนต์แขนกลไปใช้ในงานที่ต้องการความแม่นยำสูง ดังนั้นงานวิจัยนี้ได้ทำการศึกษาการปรับปรุงประสิทธิภาพการทำงานของหุ่นยนต์แขนกล SEIKO D-TRAN RT3200 เมื่อมีการเคลื่อนที่แบบทำซ้ำโดยการใช้ตัวควบคุมแบบทำซ้ำ 3 ประเภท ได้แก่ 1) ตัวควบคุมแบบทำซ้ำอย่างง่าย 2) ตัวควบคุมแบบทำซ้ำจากส่วนกลับเสมือนของระบบในโดเมนความถี่ 3) ตัวควบคุมแบบทำซ้ำจากส่วนกลับเสมือนของระบบในโดเมนความถี่ที่ถูกปรับปรุง ซึ่งตัวควบคุมแบบทำซ้ำทั้ง 3 ประเภท ได้ถูกนำมาทดสอบความมีเสถียรภาพและจำลองการควบคุมหุ่นยนต์แขนกล
Article Details
บทความที่ลงตีพิมพ์เป็นข้อคิดเห็นของผู้เขียนเท่านั้น
ผู้เขียนจะต้องเป็นผู้รับผิดชอบต่อผลทางกฎหมายใดๆ ที่อาจเกิดขึ้นจากบทความนั้น
References
[2] V. Santibanez and R. Kelly, “A class of nonlinear pid global regulators for robot manipulators,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3601–3608, 1998.
[3] J. Orrante-Sakanassi, V. Santibanez, and M. Hernández-Guzmán, “New tuning conditions for a class of nonlinear pid global regulators of robot manipulators,” International Journal of Control, vol. 87, no. 4, pp. 728–741, Dec. 2013.
[4] S. Alavandar and M. J. Nigam, “Fuzzy PD+ I control of a six DOF robot manipulator,” Industrial Robot: An International Journal, vol. 35, no. 2, pp. 125–132, Mar. 2008.
[5] H. Chaudhary, V. Panwar, N. Sukavanum, and R. Prasad, “Fuzzy PD+I based hybrid force/ position control of an industrial robot manipulator,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 47, no. 1, pp. 429–436, 2014.
[6] J. J. E. Slotine and L. Weiping, “Adaptive manipulator control: A case study,” IEEE Transactions on Automatic Control, pp. 995–1003, 1987.
[7] C.-L. Chen and C.-J. Lin, “A sliding mode control approach to robotic tracking problem,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 35, no. 1, pp. 55–59, 2002.
[8] K. Braikia, M. Chettouh, B. Tondu, P. Acco, and M. Hamerlain, “Improved control strategy of 2-sliding controls applied to a flexible robot arm,” Advanced Robotics, vol. 25, no. 11–12, pp. 1515–1538, Jan. 2011.
[9] M. Tomizuka, T.-C. Tsao, and K.-K. Chew, “Analysis and synthesis of discrete-time repetitive controllers,” Journal of Dynamic Systems Measurement and Control, vol. 111, no. 3, pp. 353–358, 1989.
[10] C. Cosner, G. Anwar, and M. Tomizuka, “Plug in repetitive control for industrial robotic manipulators,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1970–1975, 1990.
[11] B. Zhang, D. Wang, K. Zhou, and Y. Wang, “Linear phase lead compensation repetitive control of a CVCF PWM inverter,” IEEE Transactions of Industrial Electronics, vol. 55, no. 4, pp. 1595–1602, Apr. 2008.
[12] X. H. Wu, S. K. Panda, and J. X. Xu, “Design of a plug-in repetitive control scheme for eliminating supply-side current harmonics of three phase pwm boost rectifiers under generalized supply voltage conditions,” IEEE Transactions of Industrial Electronics, vol. 25, no. 7, pp. 1800–1810, Jul. 2010.
[13] E. Kurniawan, Z. Cao, and Z. Man, “Design of robust repetitive control with time-varying sampling periods,” IEEE Transactions of Industrial Electronics, vol. 61, no. 6, pp. 2834–2841, Jun. 2014.
[14] B. Panomruttanarug and R.W. Longman, “Repetitive controller design using optimization in frequency domain,” in Proceedings of the 2004 AIAA/AAS Astrodynamics Specialist Conference and Exhibit, Aug. 2004.
[15] B. Panomruttanarug and R. W.Longman, “Frequency based optimal design of FIR zero phase filters and compensators for robust repetitive control,” Advances in the Astronautical Sciences, vol. 123, pp. 219–238, 2005.
[16] Seiko RT 3200. Seiko. California, United States [Online]. Available: http://web.cecs.pdx.edu/~mperkows/CLASS_ROBOTICS/2001/seikoRT3200.pdf
[17] R. W. Longman, “Iterative learning control and repetitive control for engineering practice,” International Journal of Control, vol. 73, no. 10, pp. 930–954, 2000.