การวิเคราะห์จลนศาสตร์ไปข้างหน้าของหุ่นยนต์แขนกลรุ่น Denso VS-6577
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
บทคัดย่อ
ทุกวันนี้ทุกอุตสาหกรรมขนาดเล็กและขนาดใหญ่ใช้หุ่นยนต์บังคับเพื่อทำงานต่างๆให้สำเร็จ เช่นการหยิบและวางวัตถุ กระบวนการเชื่อม การทาสี และการจัดการวัสดุ แต่เพื่อให้งานเหล่านี้เสร็จสมบูรณ์ปัญหาที่สำคัญที่สุดประการหนึ่งคือ การได้รับตำแหน่งที่ต้องการ และแนวทางการหาตำแหน่งของ หุ่นยนต์ มีสองวิธี ในการวิเคราะห์หุ่นยนต์ วิธีหนึ่งคือการวิเคราะห์จลนศาสตร์ไปข้างหน้า และอีกวิธีหนึ่งคือการวิเคราะห์จลศาสตร์ บทความนี้เสนอให้จำลองการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าของ 6 DOF ของหุ่นยนต์ Denso VS-6577 การวางแผนการไหลของการเคลื่อนไหวได้รับการออกแบบและประเมินพารามิเตอร์ DH ทั้งหมดเพิ่มเติมเพื่อคำนวณตำแหน่งที่ต้องการและการวางแนวของ ปลายแขนสุดท้าย จลนศาสตร์แบบไปข้างหน้าเป็นเรื่องง่ายในการออกแบบ และเปรียบเทียบผลลัพธ์กับโซลูชันการวิเคราะห์และดูว่ามีข้อผิดพลาดที่ยอมรับได้ กล่องเครื่องมือหุ่นยนต์ใน Matlab ใช้เพื่อจำลองระบบหุ่นยนต์ Denso VS-6577 และการศึกษา GUI รวมถึง Robotic Toolbox จะได้มาพร้อมกับตัวอย่างการจำลองการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
เนื้อหาและข่อมูลในบทความที่ลงตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม ถือเป็นข้อคิดเห็นและความรับผิดชอบของผู้เขียนบทความโดยตรง ซึ่งกองบรรณาธิการวารสารไม่จำเป็นต้องเห็นด้วย หรือว่าร่วมรับผิดชอบใด ๆ
บทความ ข้อมูล เนื้อหา รูปภาพ ฯลฯ ที่ได้รับการตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม ถือเป็นลิขสิทธิ์ของวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม หากบุคคล หรือหน่วยงานใดต้องการนำทั้งหมด หรือส่วนหนึ่งส่วนใดไปเผยแพร่ต่อ หรือเพื่อกระทำการใด ๆ จะต้องได้รับอนุญาต เป็นลายลักษณ์อักษรจากวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม เท่านั้น
References
Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control: the computer
control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA. ISBN 978-0-262-16082-7.
Spong, M., W., ‘Robot Modeling and Control’. John Wiley & Sons. 2006
P.Corke. Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab®. Springer, 2011.
Craig J.J. Introduction to Robotics, Mechanisms and Controls, Addison=Wesley, Reading, MA, 1989.
J. Denavit & R.S. Hartenberg, A Kinimatic notation for lower-pair mechanisms based on matrices,
Journal of Applied Mechanics 1. Page 215-221, 1955.
Creating Graphical User Interfaces, (2015). Mathworks.
Frank L.Lewis, Robot Manipulator Control Theory and Practice, Second Edition, Revise and Expanded