FORWARD KINEMATIC ANALYSIS OF DENSO VS-6577 ROBOT MANIPULATOR
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Abstract
Today every small and large industry use the robotic manipulator to complete the various task like as picking and placing, welding process, painting and material handling but to complete these tasks one of the most important problem is to get the desire position and orientation of the robotic manipulators. There are two method for analyzing the robotic manipulator one is forward kinematic analysis and another is inverse kinematic analysis. This paper proposes to model the forward kinematic of 6 DOF of Denso VS-6577 robot manipulator. A movement flow planning is designed and further evaluate all the DH parameter to calculate the desire position and orientation of the end effector. Forward kinematics is simple to design. And compare the result with analytical solution and see there are acceptable error. Robotic toolbox in Matlab is used to model Denso VS-6577 robot system. GUI studies including Robotic Toolbox are given with simulation examples.
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
เนื้อหาและข่อมูลในบทความที่ลงตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม ถือเป็นข้อคิดเห็นและความรับผิดชอบของผู้เขียนบทความโดยตรง ซึ่งกองบรรณาธิการวารสารไม่จำเป็นต้องเห็นด้วย หรือว่าร่วมรับผิดชอบใด ๆ
บทความ ข้อมูล เนื้อหา รูปภาพ ฯลฯ ที่ได้รับการตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม ถือเป็นลิขสิทธิ์ของวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม หากบุคคล หรือหน่วยงานใดต้องการนำทั้งหมด หรือส่วนหนึ่งส่วนใดไปเผยแพร่ต่อ หรือเพื่อกระทำการใด ๆ จะต้องได้รับอนุญาต เป็นลายลักษณ์อักษรจากวารสารวิชาการ เทคโนโลยี พลังงาน และสิ่งแวดล้อม บัณฑิตวิทยาลัย วิทยาลัยเทคโนโลยีสยาม เท่านั้น
References
Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control: the computer
control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA. ISBN 978-0-262-16082-7.
Spong, M., W., ‘Robot Modeling and Control’. John Wiley & Sons. 2006
P.Corke. Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab®. Springer, 2011.
Craig J.J. Introduction to Robotics, Mechanisms and Controls, Addison=Wesley, Reading, MA, 1989.
J. Denavit & R.S. Hartenberg, A Kinimatic notation for lower-pair mechanisms based on matrices,
Journal of Applied Mechanics 1. Page 215-221, 1955.
Creating Graphical User Interfaces, (2015). Mathworks.
Frank L.Lewis, Robot Manipulator Control Theory and Practice, Second Edition, Revise and Expanded