การประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

PDF
已出版: 6月 30, 2013

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

กันตภณ พริ้วไธสง

摘要

บทความนี้นำเสนอการประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์ ซึ่งใช้การเรียนรู้กฎฟัซซีการวิเคราะห์การเรียน รู้เส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยการเรียนรู้ของหุ่นยนต์ต้องนำข้อมูลเข้าโดยอาศัยอุปกรณ์ตรวจจับหรือเซนเซอร์ที่เป็นอินฟราเรด (Infrared) มาตรวจจับวัตถุและอ่านค่าระยะของวัตถุซึ่งใช้ในการอ้างอิงตำแหน่งในการเคลื่อนที่ ในส่วนฮาร์ดแวร์จะใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูล PIC 16F877 เป็นตัวควบคุมหลักและกฎฟัซซีจะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นทางและตัดสินใจด้วยตัวเองได้ปราศจากการควบคุมจากมนุษย์ การออกแบบและพัฒนาที่ได้นี้สามารถนำเอาไปใช้เป็นพื้นฐานในการออกแบบหุ่นยนต์ประเภทอื่นๆได้อย่างมีประสิทธิภาพ ผลการทดลองการประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับหุ่นยนต์พบว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถใช้ข้อมูลที่ได้จากการตรวจจับวัตถุมาสร้างกฎฟัซซีแล้วนำมาใช้ในการควบคุมให้หุ่นยนต์ เคลื่อนที่ได้อย่างถูกต้อง

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

##submission.howToCite##
พริ้วไธสง ก. . (2013). การประยุกต์ใช้ฟัซซีลอจิกกับการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์. Frontiers in Engineering Innovation Research, 1, 1–10. 取读于 从 https://ph01.tci-thaijo.org/index.php/jermutt/article/view/242087
期
卷 1 (2013): Journal of Engineering, RMUTT Year 11 Issue 1 2013
栏目
Research Articles

The manuscript, information, content, picture and so forth which were published on Frontiers in engineering innovation research has been a copyright of this journal only. There is not allow anyone or any organize to duplicate all content or some document for unethical publication. 

参考

พยุง มีส้จ,2554.ฟัซซีลอจิก, กรุงเทพฯ : ม.ปท.,มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนคร

เหนือ.

วัชรินทร์ เคารพ, 265. เรียนรู้และเข้าใจไมโครคอนโทรถลอร์ PIC ด้วยภาษาเบสิก. กรุงเทพฯ :บริษัท อีที่ที จำกัด.

สุซิน มุขศรี, 25. เทคนิคการเรียนรู้การนำทางของหุ่นยนต์. กรุงเทพๆ : วิทยานิพนธ์ครุศาสตร์อุตสหกรรม ภาควิชาครุศาสตร์ไฟฟ้า. สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้พระนครเหนือ.

Bruce P. Lester, 1997. Model Based Fuzzy Control: Fuzzy Gain Schedulers and Sliding Mode Fuzzy Controllers.Springer-Verlag Berlin, USA.

D.Fox, H.Hexmoor, and M.Mataric, 1988. A Probabilistic Approach to Concurrent Mapping and Localization for Mobile Robots. Machine Learning and Autonomous Robots, p.29.

Satean Tunyasrirut, Santi Wangnipparnto, 2006 Position Control of Linear Pneumaties

Actuator by Fuzzy Logic Controller. The 2nd Regional Conference on Artificial Life and Robotics, July 14-15, Songkhla Thailand.

Zdenko Kovaccic and Stjepan Bogdan, 2002.Fuzzy Controller design Theory and

Applications. Taylor & Francis Group International.