ระบบตรวจจับสิ่งกีดขวางสําหรับการเคลื่อนที่อากาศยานแบบไร้คนขับ โดยใช้ภาพสามมิติแบบสเตอริโอสโคปิก

บทคัดย่อ

สิ่งกีดขวางคืออุปสรรคต่อการเคลื่อนที่ของอากาศยานแบบไร้คนขับในสถานการณ์ต่าง ๆ ซึ่งพื้นที่ที่มีสิ่งกีดขวางหรือภูมิประเทศที่เข้าถึงยากจะส่งผลให้การเคลื่อนที่อากาศยานแบบไร้คนขับมีอุปสรรค และอาจปะทะกับสิ่งกีดขวางระหว่างการเคลื่อนที่ได้ ดังนั้นความแม่นยำในการตรวจจับสิ่งกีดขวางจึงมีความสำคัญสำหรับการเคลื่อนที่อากาศยานแบบไร้คนขับ งานวิจัยนี้จึงได้พัฒนาระบบตรวจจับสิ่งกีดขวางสำหรับการเคลื่อนที่อากาศยานแบบไร้คนขับโดยใช้เทคนิคสหสัมพันธ์ (cross-correlation) ของภาพสามมิติแบบสเตอริโอสโคปิก (3D stereoscopic) เพื่อหาความสัมพันธ์ของภาพสามมิติ ซึ่งประกอบด้วยขั้นตอนวิเคราะห์หาสิ่งกีดขวางในวิสัยทัศน์การเคลื่อนที่ และขั้นตอนการวิเคราะห์ทิศทางการหลบหลีก โดยพิจารณาจากค่าสหสัมพันธ์ของภาพสามมิติว่ามีความสัมพันธ์กันมากน้อยเพียงใด ซึ่งความสัมพันธ์นั้นสามารถวิเคราะห์ได้ว่ามีสิ่งกีดขวางการเคลื่อนที่อยู่หรือไม่ การวัดประสิทธิภาพของระบบทําด้วยการถ่ายภาพแบบสามิติแบบสเตอริโอสโคปิกแล้วนำเข้าให้ระบบทําการวิเคราะห์ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าระบบสามารถตรวจจับสิ่งกีดขวางในวิสัยทัศน์การเคลื่อนที่มีความถูกต้อง 83.33 % และระบบสามารถหลบหลีกสิ่งกีดขวางในวิสัยทัศน์การเคลื่อนที่มีความถูกต้องที่ 85.71%