การควบคุมอากาศยานไร้คนขับโดยสถาปัตยกรรมการควบคุมเชิงพฤติกรรม
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอการพัฒนาระบบควบคุมการบินสำหรับอากาศยานไร้คนขับ (UAV) ซึ่งเป็นอากาศยานที่สามารถควบคุมได้จากระยะไกล โดยในปัจจุบันมีการใช้อากาศยานไร้คนขับเพื่อจุดประสงค์ต่างๆ อย่างแพร่หลาย ตัวอย่างเช่น การใช้ในงานสำรวจพื้นที่ การค้นหา การเกษตร และการถ่ายภาพ เป็นต้น อย่างไรก็ตามในการควบคุมอากาศยานดังกล่าวจากระยะไกล ผู้ควบคุมอาจไม่สามารถรับรู้สภาพแวดล้อมโดยรอบของอากาศยานได้ทั้งหมด ส่งผลให้อาจเกิดความผิดพลาดในการควบคุมได้ ดังนั้นในงานวิจัยนี้จึงนำเสนอการพัฒนาระบบควบคุมการบินสำหรับอากาศยานไร้คนขับ โดยนำสถาปัตยกรรมการควบคุมเชิงพฤติกรรมมาประยุกต์ใช้ เพื่อควบคุมให้อากาศยานดังกล่าวสามารถหลีกเลี่ยงการเคลื่อนที่เข้าชนกับวัตถุกีดขวางได้โดยอัตโนมัติ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าระบบที่พัฒนาขึ้นสามารถควบคุมให้อากาศยานไร้คนขับเคลื่อนที่เข้าสู่จุดหมายในบริเวณพื้นที่ปฏิบัติงานได้อย่างถูกต้อง ปลอดภัย และมีประสิทธิภาพ
Article Details
เอกสารอ้างอิง
Achtelik, M., Bachrach, R., He, R., Prentice, S., & Roy, N. (2009). Autonomous Navigation and Exploration of a Quadrotor Helicopter in GPS-denied Indoor Environments. Association for Unmanned Vehicle Systems International.
Altug, E., Ostrowki, J. P., & Mahony, R. (2002). Control of a Quadrotor Helicoter using Visual Feedback. Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp. 72-77). Washington, DC, USA.
Amidi, O., Kanade, T., & Miller, R. (1998). Vision-base autonomous helicopter research at Carnegie mellon robotics institute 1991-1997. Proceedings of American Helicopter Society International Conference (pp. T7-3-1 -T7-3-12) Hali, Japan.
Arkin, R. C. (1989). Motor Schema-based Mobile Robot Navigation. International Journal of Robotics Research, 1989, 92-112.
Brooks, R. A. (1986). A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE Journal of Robotcis and Automation, RA-2(1), 14-23.
Doherty, P., Granlund, G., Kuchcinske, K., Sandewall, E., Nordberg, K., Skarman, E., & Wiklund, J. (2000). The WITAS Unmanned Aerial Vehicle Project, ECAI 2000. Proceedings of the 14th European Conference on Artificial Intelligence (pp. 747-755). Berlin, Germany.
Helble, H., & Cameron, S. (2007). OATS: Oxford Aerial Tracking System. Robotics and Autonomous Systems, 55(9), 661-666.
Hoffmann, G., Rajnarayan, D. G., Waslander, S. L., Dostal, D., Jang, J. S., & Tomlin, C. J. (2004). The Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for MultiAgent Control (STARMAC). Proceedings of the IEEE Digital Avionics Systems Conference (pp. 12.E.4-1 - 12.E.4-10). Salt Lake City, UT, USA.
Jian, C., & Dawson, D. M. (2006). UAV Tracking with a Monocular Camera. Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control.
Khatib, O. (1986). Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. The International Journal of Robotics Research, 5(1), 90-98.
Mataric, M. J. (2007). The Robotics Primer. MIT Press.
Meng, Q.-H., Lan, S.-Y., Yao, Z.-J., & Li, G. W. (2009). Real-Time Noncrosstalk Sonar System by Short Optimized Pulse-Position Modulation Sequences. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 10, 3442-3449.
Nattharith, P. (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robot. Naresuan University Engineering Journal, 6(2), 31-41.
Nattharith, P. (2016). Motor Schema-based Control of Mobile Robot Navigation. International Journal of Robotics and Automation, 31(4), 310-320.
Nattharith, P., & Bicker, R. (2009). Mobile Robot Navigation using a Behavioural Strategy. Proceedings of the 11th IASTED International Conference on Control and Application, (pp. 143-148) Cambridge, UK.
Nattharith, P., & Guzel, M. S. (2016). Machine Vision and Fuzzy Logic-based Navigation Control of a Goal-Oriented Mobile Robot. Adaptive Behavior, 24(3), 168-180.
Nelson, D. R., Barder, D. B., McLain, T. W., & Beard, R. W. (2006). Vector field path following for small unmanned air vehicle. Proceedings of the American Control Conference (pp. 5788-5794). Minneapolis, MN, USA.
Oyekan, J., & Hu, H. (2009). Toward Autonomous Patrol Behaviours for UAV. UK EPSRC Workshop on Human Adaptive Mechatronics, 2009, 15-16.
Oyekan, J., Lu, B., Li, B., Gu, D., & Hu, H. (2010). A Behavior Based Control System for Surveillance UAVs. In Robot Intelligence: An Advanced Knowledge Processing Approach (pp. 209-228). Sprinker.
Rey, H. G., Pedreira, C., & Quiroga, R. Q. (2015). Past, Present and Future of Spike Sorting Techniques. Brain Research Bulletin, 2015, 106-117.
Rock, S. M., Frew, E. W., Jones, H., LeMaster, E. A., & Woodley, B. R. (1998). Combined CDGPS and vision-based control of a small automous helicopter. Proceedings of the American Control Conference (pp. 694-698). Philadelphia, PA, USA.
Saripalli, S., Montgomery, J. F., & Sukhatme, G. S. (2002). Vision-based automous landing of an unmanned aerial vehicle. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp. 2799-2804). Washington, DC, USA.
Shim, D. H., Chung, H., Sastry, S., & Kim, H. J. (2005). Automous Exploration in Unknown Urban Environments for Unmanned Aerial Vehicles. Proceedings of American Institute of Aeronautics and Astronautics Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit (pp. 1-8).
Zuffery, J. C., & Floreano, D. (2006). Fly-Inspired Visual Steering of an Ultralight Indoor Aircraft. IEEE Transaction on Robotics, 22(1), 137-146.
