การพัฒนาแขนหุ่นยนต์และระบบควบคุมผ่านสมาร์ทโฟนด้วยเทคนิคควบคุมการเคลื่อนที่เชิงเส้นแบบหลายแกน
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
งานวิจัยนี้เป็นการออกแบบและพัฒนาแขนหุ่นยนต์ 6 แกน เพื่อช่วยหยิบสิ่งของขนาดเล็ก เช่น กระปุกยา และรีโมททีวี ซึ่งสามารถควบคุมแขนหุ่นยนต์ ด้วยแอพพลิเคชั่นบนสมาร์ทโฟนผ่านสัญญาณบลูทูธ และ Wi-Fi พร้อมกับแสดงภาพจากกล้องที่ติดกับแขนหุ่นยนต์บนหน้าจอสมาร์ทโฟนได้ตามเวลาจริง โดยมีการประยุกต์นำเอาทฤษฎีจลนศาสตร์แบบไปข้างหน้าและแบบผกผัน มาวิเคราะห์หาพื้นที่ทำงานที่เหมาะสมของแขนหุ่นยนต์ และมีการพัฒนาซอฟต์แวร์เพื่อควบคุมเซอร์โวมอเตอร์หลายตัวพร้อมกัน เพื่อให้ปลายแขนหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบเส้นตรงตามแนวหน้า-หลัง (+x, -x) และแนวขึ้น-ลง (+y, -y) เหมาะสำหรับการควบคุมผ่านหน้าจอสมาร์ทโฟน ในการทดลองเพื่อประเมินสมรรถนะของระบบแขนหุ่นยนต์ที่ได้พัฒนาขึ้น แบ่งเป็น 2 การทดลองหลัก คือ การทดลองแรกเป็นการทดสอบความสามารถในการควบคุมมือจับของแขนหุ่นยนต์ ซึ่งผลการทดลองพบว่ามือจับสามารถเคลื่อนที่ได้ตามขอบเขตพื้นที่ทำงานตามกำหนด และการทดลองที่สองเป็นการทดสอบด้านระยะเวลาที่ใช้ในการควบคุมแขนหุ่นยนต์เพื่อหยิบจับสิ่งของ จากผลการทดลองพบว่า การควบคุมแบบเคลื่อนที่เชิงเส้นแบบหลายแกนที่พัฒนาขึ้นมาในงานวิจัยนี้ใช้เวลาน้อยกว่าประมาณ 86% เมื่อเทียบกับการควบคุมแบบทีละข้อต่ออิสระ
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
References
Charoenseang, S., & Chuakong, B. (2013). Development of Computer Vision System for Food Feeding Robot Arm for the Disabled Person. Journal of Information Science and Technology (JIST), 4(1), 39-48. https://doi.org/10.14456/jist.2013.5
Foundation of Thai Gerontology Research and Development Institute (TGRI). (2019, November 7). Situation of the Thai elderly 2018. https://thaitgri.org/?p=38670
Jung, Y., & Bae, J. (2015). Kinematic Analysis of a 5 DOF Upper-limb Exoskeleton with a Tilted and Vertically Translating Shoulder Joint. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 20(3), 1428-1439. https://doi.org/10.1109/TMECH.2014.2346767
Manikpan, S., Kiatsin, S., & Leelasantitham, A. (2010). A Simulation of 6R Industrial Articulated Robot Arm Using Backpropagation Neural Network. International Conference on Control. Automation and Systems 2010. (pp. 823-826). https://doi.org/10.1109/ICCAS.2010.5670125
Ministry of Commerce, Department of Intellectual Property 2019. (2019). Robotics for Aging Society. http://ipthailand.go.th/images/2284/RoboticAnalysis219.pdf
Phanomrattanarak, B., & Pornsukvitoon, V. (2017). A Study of Forward and Inverse Kinematic for 6-Link Robot Arm (Staubli RX90). The Journal of King Mongkut's University of Technology North Bangkok, 27(2), 241-252. https://doi.org/10.14416/j.kmutnb.2017.03.013
Rahul, K., Raheman, H., & Paradkar, V. (2019). Design and development of a 5R 2DOF parallel robot arm for handling paper pot seedlings in a vegetable transplanter. Computers and Electronics in Agriculture, 166,105014. https://doi.org/10.1016/j.compag.2019.105014
Tuchinda, W. (2016). Industrial robot analysis and control. Bangkok.Chulalongkorn University Press.
Zar, M. T., & Ei, W. P. (2017). Point to Point Trajectory Control of 3R Planar Robot Arm. International Journal of Science, Engineering and Technology Research(IJSETR), 6(11), 2278 -7798. http://ijsetr.org /wp-content/uploads/2017/11/IJSETR-VOL-6-ISSUE-11-1435-1441.pdf