การเคลื่อนที่ติดตามเส้นวิถีโคจรแบบอัตโนมัติของยานพาหนะบนบกและในน้ำ ด้วยตัวควบคุมแบบ L1
##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
摘要
บทความวิจัยนี้ได้นำเสนอผลการศึกษาการประยุกต์ใช้ตรรกะการนำทางติดตามเส้นวิถีโคจรแบบอัตโนมัติของหุ่นยนต์รถสี่ล้อและหุ่นยนต์เรือแบบสองทุ่น ด้วยตัวควบคุมแบบ L1 โดยการคำนวณเส้นทางไปยังเป้าหมายอ้างอิง จะคำนวณค่าคำสั่งความเร่งสู่ศูนย์กลางที่อธิบายด้วยพารามิเตอร์ระยะการขจัด (L1) และ อัตราส่วนความหน่วง (x) เพื่อให้ยานพาหนะสามารถลู่เข้าหาเส้นวิถีโคจรแบบเส้นตรงที่กำหนด โดยผลกระทบของสามพารามิเตอร์ คือ 1) L1 และ 2) x และ 3) Kpsของการควบคุมแบบพีไอดีสำหรับการหันเห (Kps) ที่มีต่อประสิทธิภาพในการเคลื่อนที่แบบอัตโนมัติของยานพาหนะทั้งสองรูปแบบ จะถูกประเมินผลด้วยการพิจารณาจาก 1) ค่าความผิดพลาดเฉลี่ยของระยะทางของยานพาหนะที่ห่างจากเส้นทางที่กำหนดในแนวตั้งฉาก (average cross-track error) และ 2) ค่าเฉลี่ยของความผิดพลาดสูงสุดของค่าการพุ่งเกิน (overshoot) จากเส้นทางที่กำหนดโดยผลการทดสอบการเคลื่อนที่แบบอัตโนมัตินั้นแสดงให้เห็นว่า หุ่นยนต์รถสี่ล้อที่ควบคุมด้วยตัวควบคุมแบบ L1 นั้นจะมีลักษณะการลู่เข้าหาเส้นวิถีโคจรเป็นแบบความหน่วงเกิน โดยจะไม่ไว (sensitive) ต่อการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ L1 และ x มากนัก เนื่องจากพลศาสตร์ของรถสี่ล้อที่มีความสามารถในการเกาะพื้นได้ดีในระหว่างการเลี้ยวหักมุม ซึ่งจะต่างจากผลการทดสอบของเรือแบบสองทุ่นที่สามารถไถลไปในน้ำเนื่องจากความเฉื่อย ทำให้ผลกระทบของพารามิเตอร์ L1, x และ Kps มีผลกระทบต่อการเคลื่อนที่แบบอัตโนมัติมาก ซึ่งค่าพารามิเตอร์ L1 และ Kps ที่น้อย จะทำให้การเคลื่อนที่แบบอัตโนมัติของหุนยนต์เรือสามารถเคลื่อนที่ติดตามเส้นวิถีโคจรแบบเส้นตรงได้อย่างมีประสิทธิภาพดี
##plugins.themes.bootstrap3.article.details##
The manuscript, information, content, picture and so forth which were published on Frontiers in engineering innovation research has been a copyright of this journal only. There is not allow anyone or any organize to duplicate all content or some document for unethical publication.
参考
Mu D, Zhao Y, Wang G, Fan Y and Bai Y. Course control of usv based on fuzzy adaptive guide control. 2016 Chinese Control and Decision Conference (CCDC). 2016 : 6433-6437.
Changshun W, Huang Z, Yu Y. USV trajectory tracking control system based on ADRC. 2017 Chinese Automation Congress (CAC). 2017 : 7534-7538.
Park S, John D, Jonathan H. A New nonlinear guidance logic for trajectory tracking. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Guidance, Navigation, and Control and Co-located Conferences. 2004.
Idris M H B M, Kamarudin M A A B C, Sahalan M I, Abidin Z B Z, Rashid M M. Design and development of an autonomous surface vessel for inland water depth monitoring. 2016 International Conference on Computer and Communication Engineering (ICCCE). Kuala Lumpur. 2016 : 177-182.
ArduPilot Dev Team. ArduPilot mega [Internet]. 2017 [cited 2017 May 15]. Available from: http://www.ardupil ot.co.uk (in Thai)
Sinisterra A, Dhanak M, Kouvaras N. A USV platform for surface autonomy.OCEANS 2017 – Anchorage. 2017 : 1-8.
Hassan S, Alam M, Siddiqui N A, A A Siddiqui, M T Qadri. Designing and control of autonomous Unmanned Ground Vehicle. 2017 International Conference on Innovations in Electrical Engineering and Computational Technologies (ICIEECT). 2017 : 1-5.
Boonyarak S, Prempraneerach P. Real-time obstacle avoidance for car robot using potential field and local incremental planning. 201411th International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology (ECTI-CON). 2014 : 1-5.
Prempraneerach P. Trajectory tracking using sliding mode control for autonomous surface vessel. 2016 International Computer Science and Engineering Conference (ICSEC). 2016, pp. 1-6.
Yiengveerachon V. Engineering surveying.2. Bankok : Chulalongkorn University Press. Bankok. 2016 (in Thai).