การประยุกต์แขนกลคาร์ทีเชียนสำหรับร่างภาพ 2 มิติ ควบคุมด้วยพีแอลซี
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอการประยุกต์แขนกลคาร์ทีเชียนสำหรับร่างภาพ 2 มิติ ขนาดกว้าง 297 mm ยาว 400 mm การเคลื่อนที่ของแขนกลแนวแกน x และ y เป็นเชิงเส้นขับเคลื่อนด้วยเอซีเซอร์โวมอเตอร์ เพื่อลดต้นทุนของแขนกลการเคลื่อนที่แนวแกน z ใช้โซลินอยด์ไฟฟ้าแทนเซอร์โวมอเตอร์ การเคลื่อนที่ทั้ง 3 แกน ของแขนกลถูกควบคุมด้วยพีแอลซีรุ่น CJ2M-CPU11 พิกัดหรือตำแหน่งสำหรับกำหนดให้แขนกลเคลื่อนที่ได้มาจากการแปลงรูปต้นแบบขาวดำโดยใช้โปรแกรม ALL TO G-Code Converter ข้อมูลของพิกัดที่ได้ไม่สามารถนำเข้าไปเก็บไว้ที่หน่วยความจำของพีแอลซีได้โดยตรง โปรแกรมปรับข้อมูลของพิกัดที่สามารถเก็บไว้ในหน่วยความจำของพีแอลซีได้ถูกพัฒนาบนโปรแกรม MATLAB โปรแกรมนี้สามารถย่อหรือขยายข้อมูลของพิกัดจากรูปต้นแบบได้ การควบคุมแบบป้อนกลับชนิด PI ใช้ควบคุมความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์ รูปต้นแบบต้องมีขนาดไม่เกิน 100 Kbyte ผลการทดลองแขนกลคาร์ทีเชียนร่างภาพได้เร็วที่สุดตามรูปต้นแบบที่กำหนด การตั้งค่าความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์แกน x และ y ต้องสัมพันธ์กับสัดส่วนของรูปต้นแบบ ค่าที่เหมาะสมของอัตราเร่งและหน่วง Kp และ Ti มีค่าอยู่ที่ 50 c/s2 800 Hz และ 1,600 ms ตามลำดับ เนื่องจากการเคลื่อนที่แกน z ของแขนหุ่นยนต์ใช้โซลินอยด์ไฟฟ้าทำให้ภาพร่างแบบวงกลมที่ได้มีลักษณะบิดเบี้ยว อุปกรณ์วาดภาพหัวปากกาต้องแข็งแรงเพียงพอ เพราะแกน z ไม่สามารถควบคุมแรงกดได้
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
บทความ ข้อมูล เนื้อหา รูปภาพ ฯลฯ ที่ได้รับการตีพิมพ์ในวารสารแนวหน้าวิจัยนวัตกรรมทางวิศวกรรม ถือเป็นลิขสิทธิ์ของวารสารฯ เท่านั้น ไม่อนุญาติให้บุคคลหรือหน่วยงานใดคัดลอกเนื้อหาทั้งหมดหรือส่วนหนึ่งส่วนใดไปเผยแพร่เพื่อกระทำการใด ๆ ที่ไม่ถูกต้องตามหลักจริยธรรม
References
Shrivakshan G.T. A Comparison of various Edge Detection Techniques used in Image Processing. Int. Journal of Com-puter Science. Sep 2012;9(5):269-76.
Yakovlev S.G. Software development for 3d visualization of g-code when working with CNC machines. Journal of Physics: Conf. Series. 2020:1-6.
Munna M.S, Tarafder B.K, Robbani Md.G, Mallick T.C. Design and implementa-tion of a drawbot using MATLAB and ardiuno mega. Int. Conf. on Electrical, Computer and Communication Engineering. 2017: 769-73.
Baid P, Kumar M.V. A 3 – DOF robot arm for drawing application. Int. Journal of Engineering Research & Technology. 2016;4(26):1-4.
Calinon S, Epiney J, Billard A. A humanoid robot drawing human portraits. Inter. Conf. on Humanoid Robots. 2005: 1-6.
Tresset P, Leymarie F.F. Portrait drawing by paul the robot. Article in Computers & Graphics. Aug. 2013;1-33.
Pichkalev M, Lavrenov R, Safin R, Hsia K.H. Face drawing by KUKA 6 axis robot manipulator. Developments in eSystems Engineering. 2019:709-714.
Rata M, Rata G. Application with a XY-plotter controlled by PLC used in student laboratory works. Inter. Sym. on Advanced Topics in Electrical Engineering. 2015:1-4.
Mishra S.K, Jha S, Sri R.G, Yashaswini N. Arduino based computer numerical control plotter. Inter. Res. Journal of Engineering and Technology. June 2021;8(6):2413-16.
Saha J, Niphadkar T, Majumdar Arpan. Drawbot: A mobile robot for image scanning and scaled printing. Inter. Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research. 2016;5(2):124-28.
Xu S., Anwer N., Lavernhe S. Conversion of G-code programs for milling into STEP-NC. Proc. of Joint Conference on Mechanical, Design Engineering. 2014:1-7.