Development of a Tracked Vehicle Robot with 3D Measurement System using Laser Range Finder
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
This paper presents a tracked vehicle robot witch has been developed in our laboratory and the “Embedded System Research and Development Center” of Tohoku Institute of Technology. The robot has two crawlers at the both sides. The crawler consists of rubber blocks, a chain and three sprocket wheels. The rubber blocks are fixed on each attachment hole the chain. The robot therefore can move in a variety of field including rough terrain. We have also developed a novel 3D measurement system using a laser ranged finder with an arm-type movable unit. This system is mounted on the robot and enables the robot to measure variety of 3D configuration. Because of the occlusion can be avoided by this mechanism, the robot can measure a 3D configuration such as valley, gap, upward or downward stairs more accurately. Experimental results showed that proposed system is useful for sensing more complex terrain and applicable to industrial technology area.
Article Details
นโยบายการรับบทความ
กองบรรณาธิการวารสารสถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น มีความยินดีรับบทความจากอาจารย์ประจำ และผู้ทรงคุณวุฒิในสาขาวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยี ที่เขียนเป็นภาษาไทยหรือภาษาอังกฤษ ซึ่งผลงานวิชาการที่ส่งมาขอตีพิมพ์ต้องไม่เคยเผยแพร่ในสิ่งพิมพ์อื่นใดมาก่อน และต้องไม่อยู่ในระหว่างการพิจารณาของวารสารอื่นที่นำส่ง ดังนั้นผู้สนใจที่จะร่วมเผยแพร่ผลงานและความรู้ที่ศึกษามาสามารถนำส่งบทความได้ที่กองบรรณาธิการเพื่อเสนอต่อคณะกรรมการกลั่นกรองบทความพิจารณาจัดพิมพ์ในวารสารต่อไป ทั้งนี้บทความที่สามารถเผยแพร่ได้ประกอบด้วยบทความวิจัย ผู้สนใจสามารถศึกษาและจัดเตรียมบทความจากคำแนะนำสำหรับผู้เขียนบทความ
การละเมิดลิขสิทธิ์ถือเป็นความรับผิดชอบของผู้ส่งบทความโดยตรง บทความที่ได้รับการตีพิมพ์ต้องผ่านการพิจารณากลั่นกรองคุณภาพจากผู้ทรงคุณวุฒิและได้รับความเห็นชอบจากกองบรรณาธิการ
ข้อความที่ปรากฏภายในบทความของแต่ละบทความที่ตีพิมพ์ในวารสารวิชาการเล่มนี้ เป็น ความคิดเห็นส่วนตัวของผู้เขียนแต่ละท่าน ไม่เกี่ยวข้องกับสถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น และคณาจารย์ท่านอื่น ๆ ในสถาบัน แต่อย่างใด ความรับผิดชอบด้านเนื้อหาและการตรวจร่างบทความแต่ละบทความเป็นของผู้เขียนแต่ละท่าน หากมีความผิดพลาดใด ๆ ผู้เขียนแต่ละท่านจะต้องรับผิดชอบบทความของตนเองแต่ผู้เดียว
กองบรรณาธิการขอสงวนสิทธิ์มิให้นำเนื้อหา ทัศนะ หรือข้อคิดเห็นใด ๆ ของบทความในวารสารสถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น ไปเผยแพร่ก่อนได้รับอนุญาตจากผู้นิพนธ์ อย่างเป็นลายลักษณ์อักษร ผลงานที่ได้รับการตีพิมพ์ถือเป็นลิขสิทธิ์ของวารสารสถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น
ผู้ประสงค์จะส่งบทความเพื่อตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ สถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น สามารถส่ง Online ที่ https://www.tci-thaijo.org/index.php/TNIJournal/ โปรดสมัครสมาชิก (Register) โดยกรอกรายละเอียดให้ครบถ้วนหากต้องการสอบถามข้อมูลเพิ่มเติมที่
- กองบรรณาธิการ วารสารสถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น
- ฝ่ายวิจัยและนวัตกรรม สถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น
เลขที่ 1771/1 สถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น ซอยพัฒนาการ 37-39 ถนนพัฒนาการ แขวงสวนหลวง เขตสวนหลวง กรุงเทพมหานคร 10250 ติดต่อกับคุณพิมพ์รต พิพัฒนกุล (02) 763-2752 , คุณจุฑามาศ ประสพสันติ์ (02) 763-2600 Ext. 2402 Fax. (02) 763-2754 หรือ E-mail: JEDT@tni.ac.th
เอกสารอ้างอิง
M. Hashimoto, Y. Matsui, and K. Takahashi, “Moving-object tracking with in-vehicle multi-laser range sensors,” Journal of Robotics andMechatronics, vol. 20, no. 3, pp. 367–377, 2008.
T. Ueda, H. Kawata, T. Tomizawa, A. Ohya, and S. Yuta, “Mobile SOKUIKI Sensor System-Accurate Range Data Mapping System with Sensor Motion,” in Proceedings of the 2006 International Conference on Autonomous Robots and Agents.
K. Ohno and S. Tadokoro, “Dense 3D map building based on LRF data and color image fusion,” in 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2005.(IROS 2005), 2005, pp. 2792–2797.
J. Poppinga, A. Birk, and K. Pathak, “Hough based terrain classification for realtime detection of drivable ground,” Journal of Field Robotics, vol. 25, no. (1-2), pp. 67–88, 2008.
A. Nuchter, K. Lingemann, and J. Hertzberg, “Mapping of rescue environments with kurt3d,” in In Proc. IEEE SSRR 2005, 2005, pp. 158–163.
Z. Nemoto, H. Takemura, and H. Mizoguchi, “Development of Smallsized Omni-directional Laser Range Scanner and Its Application to 3D Background Difference,” in Industrial Electronics Society, 2007. IECON 2007. 33rd Annual Conference of the IEEE, 2007, pp. 2284–2289.
L. Iocchi, S. Pellegrini, and G. Tipaldi, “Building multi-level planar maps integrating LRF, stereo vision and IMU sensors,” in Safety, Security and Rescue Robotics, 2007. SSRR 2007. IEEE International Workshop on, 2007, pp.1–6.
Hokuyo Automatic Co., Ltd., in https://www.hokuyo-aut.co.jp.
